Robot avec détection d’obstacles
Ce tutoriel vous guidera pas à pas dans la réalisation d’un robot explorateur détecteur d’obstacles. Nous allons en réalité utiliser deux robots : 1 robot principal et 1 robot secondaire qui aura pour objectif de suivre le robot leader.
Composants et outils
Robot de tête
Pour pouvoir construire le leader, vous aurez besoin de :
- 1 Arduino UNO (ou un autre type de microcontrôleur)
- 1 Shield Motor (Adafruit ou un autre type)
- 2 Moteurs avec roues adaptées aux moteurs
- 1 roue pivot
- 6 ultrasonic sensor HC-RC04
- 1 module emetteur sans fils 433Mhz (pour la communication radio fréquence)
- 1 boîtier pour 5 piles AA (de 1,2 V)
- des cables jumper
- 1 mini breadboard
- 1 chassis
Robot de queue
Pour construire le robot follower, vous aurez besoin de:
- 1 Arduino UNO
- 1 Shield Motor
- 2 Moteurs & leurs roues
- 1 roue libre
- 1 détecteurs de distance (ultrasonic sensor HC-RC04)
- 1 module récepteur sans fils 433Mhz (pour la communication radio fréquence)
- 1 boîtier pour 5 piles AA (de 1,2 V)
- des cables jumper
- 1 mini breadboard
- 1 chassi
Outils
- Une découpeuse Laser (utilisé pour faire le chassis des deux robots)
- Une imprimante 3D (utilisé pour imprimer certain accessoirs comme le pare-choc et le boîtier à piles…).
- Un éventuel kit de soudure si vos fils en ont besoin.
Assembler le robot
Après vous être procuré tout ce materiel, commencez par retourner le chassis, puis fixez les moteurs.
Montez ensuite le nez, puis les capteurs à ultrason. Nous conseillons de renverser un des capteurs centraux (pins vers le haut et pins vers le bas)afin d’éviter les interférence entre eux.
Placez l’Arduino et la breadboard à l’emplacement désigné par l’image ci-dessous. Attention à ne pas oublier de relier Shield Motor avec l’Arduino, pour cela placez les connecteurs du Shield Motor sur ceux de l’Arduino.
Les branchements
Attaquons nous aux branchements. Commencez par relier les câbles des moteurs aux connecteurs du Shield Motor comme le montre l’image ci-dessous. Dans notre exemple nous avons utilisé les port M2 du Shield Motor pour la roued droite et M4 pour la roue gauche. Vous pouvez utiliser les numéros que vous voulez, cependant il faudra les modifier dans le code. Si les roues tournent à l’envers, pas de panique, il suffit juste d’inverser les câbles. Branchez ensuite les six capteurs toujours en suivant l’image en dessous, les GND (ground) entre GND, les VCC (5v) entre VCC, etc…
L’image qui suit montre l’Emetteur Radio Frequency 433Mhz. Son pin DATA est branché sur le pin A0 (ou pin 14) de l’Arduino (Arduino + Shield Motor).
L’alimentation
Pour alimenter le robot plusieurs solutions sont possibles : le port USB, une prise secteur (avec le bon chargeur), ou 5 piles AA. Si vous optez pour une alimention via secteur ou USB vous devrez les connecter à l’Arduino.
Si vous optez pour une alimentation avec les piles alors le branchement se fait sur le Shield Motor (on peut aussi le relier à l’Arduino) comme on peut le voir sur l’image du circuit (les branchements) ci-dessus.
Installer le programme
Téléchargez et installez l’IDE Arduino, qui vous permettra de programmer les instructions avant de les envoyer sur la plaque. Il est disponible gratuitement ici.
Programmer le robot
Pour programmer le robot il suffit de récuperer le code et de le téléverser depuis votre ordinateur vers l’Arduino utilisée.
Utilisation de la découpe Laser
Idéal pour pour découper le chassis
Utilisation de l’imprimante 3D
Vous trouverez tous les plans gcode dans ce dossier
Cliquez ici pour avoir les plans des elements a imprimer
